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By Werner Neubauer (auth.), Paul Levi, Thomas Bräunl (eds.)

ISBN-10: 3540584382

ISBN-13: 9783540584384

ISBN-10: 3642792677

ISBN-13: 9783642792670

Inhaltsübersicht: Lauf-, Schwimm- und Flugmaschinen.- Sensorik.- Bildverarbeitung für cellular Systeme.- cellular Manipulation.- Multi-Agentensysteme.- Bewegungssteuerung.- Kooperative Systeme.- Hinderniserkennung und Wegeplanung.- Serviceroboter.- Simulation.- Autorenverzeichnis.

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37 4. Parallelarchitektur zur Verarbeitung der Sensordaten Auf die Vielzahl der zu verarbeitenden Sensordaten und der von ihnen abhangenden RegelgroBen muB zur Steuerung des Ballons in Echtzeit reagiert werden konnen. Basis hierfiir ist ein massiv parallel arbeitendes Netz von Steuerungsrechnem, das aus vier eigens hierfiir entwickelten Rechnem und zwei handelsiiblichen Arbeitsplatzrechnem besteht. Einen Uberblick iiber die derzeitige Konfiguration des Netzes zeigt Abbildung 5. Eine Erganzung des Netzes urn weitere Steuerungsrechner ist problemlos moglich, sollte die eingesetzte Sensorik erweitert werden.

Uber die Messung der SignaIlaufzeit kann die Entfemung zwischen dem Sender am Ballon und den stationaren Empflingern bestimmt werden. Man erhalt so zwei kreisfOrmige Standlinien, von deren zwei Schnittpunkten detjenige ausgewahlt wird, der sich naher an der zuletzt gemessenen Position des Ballons befindet. Die Genauigkeit des Verfahrens von ca. 20 cm ist wahrend des Fluges vollig ausreichend. Nur ftir die Flugphase beim Greifen und Ablegen der Scheiben wird die Ballonposition durch Auswertung der Kamerabilder bestimmt, da hier genauere Positionsdaten benotigt werden.

Die Aufgabenstellung wurde in den Wettbewerben der Jahre 1991 bis 1994 von keiner Mannschaft auch nur anniihemd erflillt. Die Teilnahme des im folgenden beschriebenen Flugroboters ist deshalb fiir 1995 vorgesehen, da bereits feststeht, daB der Wettbewerb unter nahezu unveriinderten Regeln stattfinden wird. 2. Einleitung Die zu bearbeitenden Themengebiete wurden in Teilprojekte aufgeteiIt, die von studentischen Arbeitsgruppen zuniichst unabhangig voneinander in Laborversuchen bearbeitet wurden. Sie bestanden aus der Flugechnik, der Ortung des Roboters, dem Greifermodul mit Unterstiitzung durch Bilddaten und der Ablaufsteuerung.

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Autonome Mobile Systeme 1994: 10. Fachgespräch, Stuttgart, 13. und 14. Oktober 1994 by Werner Neubauer (auth.), Paul Levi, Thomas Bräunl (eds.)


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